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Ouvert en 2008, ce musée est installé dans le château de Sines, dans la salle des Gouverneurs militaires. Il retrace l'histoire de la ville à partir des vestiges archéologiques, notamment des pierres wisigothes d'un grand intérêt. Dans la Torre de Menagem (la Tour de l'Horloge), la maison de Vasco de Gama retrace la biographie du navigateur. On découvre l'espace où il habitait dans le château et sa contribution en tant que navigateur pionnier autour du monde.