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Fondée au IXe siècle par Rodolphe de la famille des comtes de Turenne seigneurs de Beaulieu, l'abbaye fut rattachée au xiie siècle à Cluny.
Sous l'impulsion de la réforme grégorienne, les pèlerinages prirent leur essor, nécessitant la construction de nouvelles églises, mieux adaptées.
En 1150, le chœur et le transept de la nouvelle église de Beaulieu étaient déjà achevés ; la construction se poursuivra jusqu'au xiiie siècle.
Le plan est semblable aux autres églises romanes de pèlerinage, en croix latine, comportant une nef dotée de bas-côtés et un déambulatoire permettant aux pélerins, sans déranger l'office, de prier les saints de leur choix dans les chapelles absidiales rayonnantes.
L'architecte Anatole de Baudot y a effectué des travaux de restauration.